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                基于双层滑模的舰载垂直装填机械防摆控制

                2012年02月13日13:36:36 本网站 我要评论(2)字号:T | T | T
                关键字:

                摘   要:为了提高舰载垂直装填机械系统的自动化程度并具备海上装填能力,设计一个防摇控制器能够实现在装填过程中抑制吊重的摇摆,达到防摇的@目的。将舰载垂直装填机械系统看作一类特殊〒的机器人机械手系统,并考虑其海上作业时的工作环境,利用机器人动力学原理建立其动基座条件下的动力学模型。针对模型的ξ 复杂、强非线性、欠驱动、具有时变参数等特点,建立了一个降阶一旦编号之战结束模型以方便控制器的设计,采用取特征点构造变参数滑模函数的双层滑模变◣结构控制方法对防摇控制器进行设计。仿真研究◆表明,所设计的分层滑模变结构控制器各层滑模面都能达到稳定,并在防摇控制器的控制下,回转角能够跟踪所设计的轨迹的同时能有效地↘抑制吊重的摆角,达到防摇的@目的。

                关 键 词:舰载垂直装填机械;机器人动力学原理;滑模控制;防摇控制;仿真

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